机器人电气柜端：PLC电气柜端：机器人内部，紧急停机电路和保护装置的接线控制：外部系统的安全控制也主要由电子安全电路（ESC）的安全逻辑系统控制）：安全逻辑电路ESC（ElectronicSafetyCircuit，电子安全电路）是双通道，中央处理器支持的安全系统。
它可以永久监视所有连接的安全相关组件。
当安全电路发生故障或中断时，驱动单元的电源将关闭，从而使机器人系统停止运行。
电子安全电路（ESC）系统由以下组件组成：1. CI3板2. KUKA控制面板（KCP）（主设备）3. KPS6004。
带有节点外围设备（ESC）系统的MFC（被动节点）电子安全电路，可以代替传统安全系统的所有接口。
以下输入可以监视安全逻辑电路（ESC）：1.„部分紧急停机2.„外部紧急停机3.„操作员保护设备4.„确认5.„驱动设备关闭6.„驱动设备打开7.“操作模式8.„高级控制输入端子1KPS6005MFC32CI3板3 KUKA操作面板（KCP）耦合器（可选）4 KUKA控制面板（KCP）6数字电子伺服设备（DSE）7PC机库卡控制面板（KCP中的节点）是主节点，并从此处开始初始化。
节点中包含的双通道信号来自：„紧急关闭按钮„确认开关节点中包含的单通道信号来自：„驱动设备已打开„自动运行模式（AUTO），检测到如果未使用KUKA操作面板（KCP）耦合器，则必须插入KCP以确保电子安全电路（ESC）正常运行。
如果在运行过程中拉出不带耦合器的KUKA操作面板（KCP），则驱动器将立即关闭。
KPS：有一个电子安全电路（ESC）节点，如果发生故障，该节点可以关闭驱动设备的接触器。
MFC3：电路板上有一个无源电子安全电路（ESC）节点，它可以监视电子安全电路（ESC）的信息并将其传递给控制系统。
电子安全电路（ESC）节点：
