全局变量只是嵌入式系统的戈兰高地

前言全局变量只是嵌入式系统的戈兰高地。冲突最激烈的两个方面是：成为控制工程师；成为非嵌入式软件工程师。
控制工程师的特征通常被理解为“将变量写为全局变量有多方便”。我采访了一位非常著名的博士/硕士，他之前是从控制实验室出来的，相继有近十个人。
面试的问题是用C语言编写PID。当我进行接下来的几次面试时，我觉得没有意义，因为它们都以相同的风格编写。
大概是这样的：floatSetSpeed; floatrr; floatrr_last; floatKp，Ki，Kd；浮点积分结果floatPID（floatspeed）{err = SetSpeed-speed; integral + = err; result = Kp * err + Ki * integral + Kd *（err -err_last）; err_last = err; returnresult;}该代码的特点是所有变量必须在函数外部定义。问他们为什么，答案是“易于调试的全局变量”。
实际上，对于在学校中进行自动控制的人来说，最重要的是控制的结果，而不是代码本身。只要代码有效。
变量名称污染，低耦合等与它们不在同一个世界。加入公司后，有些人将获得更好的代码质量，但有些人将继续以前的习惯。
在以前的公司代码库中，所有不可读的代码都是由一个或两个ControlEngineer编写的，并且函数在编写后将以其自己的名字命名。要成为高级嵌入式工程师是非常困难的。
一方面，必须具有非常扎实的理论知识，同时，他必须具有大规模，高频CPU和多层PCB之类的丰富设计经验。嵌入式硬件工程师的课程主要包括模拟电路设计，数字电路设计，电磁波理论等。
熟悉常用的放大器电路，滤波器电路和电源电路的设计和分析。非嵌入式软件工程师的特征代码是，不能在.h文件中定义所有静态变量，并且必须将其写入.c文件中，以确保其他文件无法访问它们。
如果确实要访问其他文件该怎么办？然后为每个变量编写get / set函数！问题是静态变量写入.c文件中，并且编译器无法优化get / set。结果，大范围的变量访问花费了CPU时间几倍的时间来进行get / set函数调用。
在许多情况下，嵌入式项目会将硬件压缩到极限。 90％的CPU利用率不过是97％。
（请注意，这些项目对实时性的要求很高，仅延迟一毫秒是不够的。如果您在计算机上运行鼠标并获得了卡，都没关系。
）然后，为了封装，将许多/ sets在代码中。 ？总结一般来说，嵌入式软件中的大多数代码都是由中断驱动的，并且固有地存在许多无法使用参数传递的变量。
全局变量的存在是因为正义在这里。但是嵌入式软件远非如此，无需按照常规软件工程方法进行管理。
如果有人真的认为“嵌入式软件只要可以工作就可以工作，那么代码是否丑陋也没关系”。纯粹是因为软件工程水平不高，而不是因为控制水平过高。
必须使用全局变量，对它们进行管理很重要。一些基本的代码规则：如果仅在文件中调用全局变量，则只能在此.c文件中写入全局变量，而不能在.h文件中写入全局变量。
如果存在文件外调用，则应将全局变量写入.h文件中。 .h中的全局变量是全局可读的，但是只能写入此文件组。
要写入其他文件，请调用set函数。无论在.h或.c中，所有全局变量都必须打包成同名的结构。
即使只有一个变量，也要将其写入结构。例如，在PID.c中有一个pid_S，在PID.h中有一个PID_S。
这样，其他人不仅可以立即认识到变量在项目中是全局变量，在函数中是文件的静态变量，还是在函数中的本地变量，还可以轻松地追溯到该函数所属的文件。不要在函数中编写静态变量。
函数中的静态变量几乎是实际项目中的错误生成器，不能简单地将其重置。而且非常不友好进行单元测试。